自动驾驶环境传感器是如何检测车道线类型的?有哪些判断逻辑
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- 郑二头头
车道线检测本质参数估计问题做实际工程要答两问题:1、车道线Mathematical Model选2、检测车道线底属于类型
于第问题用车道线模型两类参数化模型Line/parabola/cubic, poly-line/spline, Clothoid, 需若干参数即描述整车道线形状;基于Support Vector Regression, Gaussian Process Regression种需要确支撑习相应参数
用于车道线参数估计问题并简单本身除noise外outlier外点能让传统二乘失效Hough Transform, RANSAC, Least Trimmed Square, Bayesian Filter都用鲁棒参数估计
于第二问题检测车道线白实线、黄实线等要用类算我懂强答
ps:使用相机检测车道线已经ADAS标配驾驶言相机环境敏性导致车道线检测候失效候使用激光传器作补充
pps:更进步定要检测车道线呢Stanford博士论文没涉及车道线面效信息(包含车道线、行横道、转向箭、甚至裂缝)拼接高精度图线行浏览 240赞 139时间 2023-10-15
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